\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 6.51 \% & 7.18 \% & 6.66 \%\\
All / Est & 5.23 \% & 2.86 \% & 4.70 \%\\
Noc / All & 5.98 \% & 7.18 \% & 6.26 \%\\
Noc / Est & 5.17 \% & 2.86 \% & 4.65 \%
\end{tabular}