\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 3.07 \% & 4.77 \% & 3.18 \%\\
All / Est & 1.58 \% & 2.64 \% & 1.66 \%\\
Noc / All & 2.08 \% & 4.77 \% & 2.27 \%\\
Noc / Est & 1.36 \% & 2.64 \% & 1.44 \%
\end{tabular}