\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 3.87 \% & 4.66 \% & 4.01 \%\\
All / Est & 2.02 \% & 2.91 \% & 2.18 \%\\
Noc / All & 2.99 \% & 4.66 \% & 3.30 \%\\
Noc / Est & 1.94 \% & 2.91 \% & 2.11 \%
\end{tabular}