\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 9.41 \% & 24.75 \% & 11.96 \%\\
All / Est & 2.56 \% & 10.25 \% & 3.65 \%\\
Noc / All & 9.03 \% & 24.07 \% & 11.51 \%\\
Noc / Est & 2.53 \% & 10.20 \% & 3.62 \%
\end{tabular}