\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 0.81 \% & 2.10 \% & 1.14 \%\\
All / Est & 0.81 \% & 2.10 \% & 1.14 \%\\
Noc / All & 0.82 \% & 2.21 \% & 1.17 \%\\
Noc / Est & 0.82 \% & 2.21 \% & 1.17 \%
\end{tabular}