\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 1.70 \% & 2.58 \% & 1.81 \%\\
All / Est & 1.70 \% & 2.58 \% & 1.81 \%\\
Noc / All & 1.46 \% & 2.58 \% & 1.60 \%\\
Noc / Est & 1.46 \% & 2.58 \% & 1.60 \%
\end{tabular}