\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 1.64 \% & 6.28 \% & 2.82 \%\\
All / Est & 1.61 \% & 6.23 \% & 2.79 \%\\
Noc / All & 0.34 \% & 1.86 \% & 0.71 \%\\
Noc / Est & 0.34 \% & 1.86 \% & 0.71 \%
\end{tabular}