\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 4.07 \% & 6.96 \% & 4.42 \%\\
All / Est & 2.81 \% & 4.49 \% & 3.02 \%\\
Noc / All & 3.69 \% & 6.96 \% & 4.09 \%\\
Noc / Est & 2.77 \% & 4.49 \% & 2.98 \%
\end{tabular}