\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 5.40 \% & 11.93 \% & 6.68 \%\\
All / Est & 2.57 \% & 10.27 \% & 4.09 \%\\
Noc / All & 3.95 \% & 11.93 \% & 5.53 \%\\
Noc / Est & 2.34 \% & 10.27 \% & 3.91 \%
\end{tabular}