\begin{tabular}{c | c | c}
{\bf Error} & {\bf D1-bg} & {\bf D1-fg} & {\bf D1-all}\\ \hline
All / All & 2.01 \% & 5.04 \% & 2.51 \%\\
All / Est & 2.01 \% & 5.04 \% & 2.51 \%\\
Noc / All & 1.84 \% & 4.63 \% & 2.30 \%\\
Noc / Est & 1.84 \% & 4.63 \% & 2.30 \%
\end{tabular}